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仙崎大輔本為減肥食品推銷員，因喜歡大海，於是加入日本海上保安廳。為了能在海難最前線工作，於是在廣島吳市海上保安大學校接受為期50天的海上保安官潛水士訓練課程，正式踏入海猿的生涯。在這50天，仙崎與其他部門派出的人選一同接受各種訓練，並與工藤始成為拍檔。當然，因仙崎已有潛水資格，對此感到輕而易舉；但工藤則是比較遜色的隊員，更連累仙崎成為當時成績最差的拍檔。這雖令仙崎不時感到氣憤，卻也令他明白到作為潛水士要與拍檔連成一體。一次私自救人的意外，令工藤失去性命，亦導致仙崎失去第一位拍檔。仙崎因失去工藤這...

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水流號除役後，船員都各散東西，仙崎大輔與吉岡哲也一同編往鹿兒島機動救難隊。伊沢環菜到鹿兒島希望與仙崎大輔談論婚禮的事宜，但仙崎大輔卻表示仍未有結婚的打算，令環菜感到失望，並乘搭遊輪離開。恰巧，她乘搭的船觸礁入水，更有機會沉沒；仙崎奉命到場協助救緩，遇到環菜，並說下一句：我會最後一個離開。此句說話令到岸後的環菜擔心不已。水流號潛水隊隊長下川嵓調往霞關後（晉升為三等海上保安監，相當於海軍中校階層），被指令擔任此次災難的控制主任，協助仙崎離開將要沉沒的船隻。...

參與超級海上鑽油台「尼加雅」救援行動之後兩年，海上救援隊長仙崎大輔與後輩吉岡，終於從1萬3千名救生員中脫穎而出，入選各地精英組成的「機動救難隊」，開始執行最海防前線、最高難度的救難工作。一架波音747客機因引擎失火，史無前例墜入水位極深的東京灣，全機乘客和機組人員生死未卜，而吉岡更發現自己心愛的空服員女友竟也不幸困在機上…。面對燃油洩漏、機體爆炸、乘客傷亡等死亡危機，「機動救難隊」必須在20分鐘內限時搶救機上346名乘客及機組人員，史上最艱難救援行動，正式展開！...

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仙崎與環菜的兒子大洋出生才幾個月，兩人即將度過有小孩以來第一個結婚紀念日。 故事剛開始仙崎為了結婚紀念日忙着錄音錄影佈置著一切。而後接到一起天然氣探勘平台"尼加雅"意外而出任務。 為因應即將到來的強烈颱風，原本的任務除了撤離平台人員外，還有護送探勘平台設計者櫻木先生進入平台將探勘平台關機，以度過颱風。 沒想到探勘平台損傷比預估嚴重為了防止底層火災延燒到最上層的天然氣汽缸造成毀滅性的大爆炸，櫻木先生啟動分層活門進行隔離。 這使的櫻木先生與兩位未撤離的人員以及仙崎和一位菜鳥潛水士服部被滯留在平台上。...

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